Kabachok, добрый вечер! Хочется сказать, что, если бы я начала работу с вами, я бы тоже в первую очередь начала с родителей) В дошкольном возрасте, в первую очередь, самооценка ребенка формируется в зависимости от того, как значимые взрослые общаются с ребенком. Это не значит,что в этом случае вы что-то делаете плохо, а это значит, что в этом нет ничего плохого понять и про свое влияние. Например, очень часто дети бывают тревожны в семьях, в которых мама или папа тоже проявляют сильную тревожность в каких-то ситуациях. Либо в семье ребенка  опекают и хвалят, и защищают, а в ситуациях, где он должен проявлять активность сам он теряется. Поэтому очень трудно сказать именно про вашу ситуацию. А что вы чувствуете, когда ваш сын начинает так себя вести? Попробуйте ответить на это вопрос.
Я бы вам посоветовала сейчас в тех ситуациях, которые будут возникать, не фиксировать внимание, когда он начинает так себя вести. Например, не упрашивать его поздороваться. Когда он понимает об ожиданиях взрослых, видимо он сам теряется еще больше. А еще полезней будет отследить про свои чувства в этот момент.
Для него полезными будут еще различные игровые проигрывания с проговариванием чувств героев. Например, вы можете с ребенком играть недирективно про эти ситуации и говорить, что чувствует герой (Я боюсь говорить сейчас, я скажу что-то не так). Это важно говорить вам самой, чтобы ребенок понимал, что чувствовать неуверенным себя - это не плохо. Это способ для него выразить какое-то чувство, в игре, если он расслабится, он может его проговорить. Можно и в самой ситуации после того, как человек уйдет, проговорить про его тревогу. "Я видела, ты сейчас немного волновался". Постарайтесь не говорить такие тексты: "зачем волноваться? или "это же совсем не страшно". Потому что для него это страшно. Рисуйте про это.
Постарайтесь также, как вы его хвалите, говорить в каких-то ситуациях недовольства им и про свою злость. "Я злюсь сейчас, потому что...". Это даст возможность переживать разные чувства с вам в контакте и не боятся их принимать и от других людей.

"Я не чувствую недовольства им, а скорее сочувствие к своему ребенку,потому что кажется даже физически "ощущаю"как он скован".

И может из-за этого уже заранее начинаете напрягаться, и ваш сын это возможно чувствует. Здесь дело не в том, чтобы "не задуриваться" или "не чувствовать недовольство", а в том, чтобы понимать, что и с вами происходит.